在普通的滑模控制中 ，通常选择一个线性的滑动超平面 ，使系统到达滑动模态后 ，跟踪误差渐进地收敛为零 ，并且收敛的速度可以通过选择滑模面参数矩阵来调节。但理论上讲 ，无论如何状态跟踪误差都不会在有限的时间内收敛为零。Ter minal滑模控制是通过设计一种动态非线性滑模面方程实现的 ，即在保证滑模控制稳定性的基础上 ，使系统状态在指定的有限时间内达到对期望状态的完全跟踪。将动态非线性滑模面方程设计为 s = x2 +βxq/ p1 。但该控制方法由于非线性函数的引入使得控制器在实际工程中实现困难，粮仓滑模施工单位，而且如果参数选取不当 ，还会出现奇异问题。对一个二阶系统给出了相应的 Terminal滑面 ，滑模面的导数是不连续的 ，粮仓滑模，不适用于高阶系统。庄开宇等设计了一种用于高阶非线性系统的 Terminal滑面 ，克服了滑模面中导数不连续的缺点 ，并消除了滑模控制的到达阶段 ，确保了系统的全局鲁棒性和稳定性。
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